Raspberry Pi 2にPS3のコントローラーをBluetoothで接続する
先日書いた通り、Raspberry Pi 2にPS3のコントローラーをBluetoothで接続してみた。
結論から書くと、準備に余計な時間が取られてしまい、接続できたところで力尽きた。
用意したもの
準備その１
Bluetoothを使えるようにするための準備をする。
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install bluetooth bluez-utils bluez-compat bluez-hcidump
Bluetoothドングルのセットアップについては省略する。
ペアリング用のツールを落としてきてビルドする。
mkdir sixpair cd sixpair/ wget "http://www.pabr.org/sixlinux/sixpair.c" -O sixpair.c gcc -o sixpair sixpair.c -lusb
ビルドが成功したらPS3のコントローラーをUSBでRaspberry piと接続する。
接続したらPS3のコントローラーのPSボタンを押して、先ほどビルドしたsixpairを実行する。
sudo ./sixpair Current Bluetooth master: xx:xx:xx:xx:xx:xx Setting master bd_addr to xx:xx:xx:xx:xx:xx
ペアリングに成功するとPS3のコントローラーのmacアドレスが表示される。
準備その２
QtSixAというツールのソースコードをダウンロードして、その中のsixadという部分だけビルドする。
wget "https://sourceforge.net/projects/qtsixa/files/QtSixA%201.5.1/QtSixA-1.5.1-src.tar.gz/download" -O QtSixA-src.tar.gz cd QtSixA-1.5.1/sixad make sudo make install
sixadだけビルドするのを間違えて QtSixA-1.5.1/ で全体makeしてしまったため、
pyuic4が見つからないやらjack.hが見つからないやら色々エラーが出て余計な時間が取られてしまった…。
ビルドが通ったら、早速接続したいところだが、一旦再起動しないとダメだった。
いよいよBluetooth接続
再起動後、sixadコマンドで接続開始。
sudo sixad -start & sixad-bin[2702]: started sixad-bin[2702]: sixad started, press the PS button now sixad-bin[2702]: unable to connect to sdp session sixad-bin[2702]: Connected Sony Computer Entertainment Wireless Controller (xx:xx:xx:xx:xx:xx)
接続に成功すると上記の表示が出る。
下記のコマンドでデータの入力を確認できる。
cat /dev/input/js0
適当にボタンを押したりスティックを倒したりすると何やらデータが流れてくる。
このままだとわけがわからないので、入力確認用のプログラムを作成。
#include <iostream> #include <iomanip> #include <vector> #include <cstdio> #include <fcntl.h> #include <unistd.h> #include <sys/ioctl.h> #include <linux/joystick.h> #define JOY_DEV "/dev/input/js0" using namespace std; int main() { int joy_fd(-1), num_of_axis(0), num_of_buttons(0); char name_of_joystick[80]; vector<char> joy_button; vector<int> joy_axis; if((joy_fd = open(JOY_DEV, O_RDONLY)) < 0) { printf("Failed to open %s", JOY_DEV); cerr << "Failed to open " << JOY_DEV << endl; return -1; } ioctl(joy_fd, JSIOCGAXES, &num_of_axis); ioctl(joy_fd, JSIOCGBUTTONS, &num_of_buttons); ioctl(joy_fd, JSIOCGNAME(80), &name_of_joystick); joy_button.resize(num_of_buttons, 0); joy_axis.resize(num_of_axis, 0); printf("Joystick: %s axis: %d buttons: %d\n", name_of_joystick, num_of_axis, num_of_buttons); fcntl(joy_fd, F_SETFL, O_NONBLOCK); // using non-blocking mode while(true) { js_event js; read(joy_fd, &js, sizeof(js_event)); switch(js.type & ~JS_EVENT_INIT) { case JS_EVENT_AXIS: joy_axis[(int)js.number] = js.value; break; case JS_EVENT_BUTTON: joy_button[(int)js.number] = js.value; break; } printf( "LX: %6d LY: %6d ", joy_axis[0], joy_axis[1] ); if( num_of_axis > 2 ) printf("RX: %6d ", joy_axis[2] ); if( num_of_axis > 3 ) printf("RY: %6d ", joy_axis[3] ); for(int x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x ) printf("B%d: %d ", x, joy_button[x] ); printf("\n"); fflush(stdout); usleep(100); } close(joy_fd); return 0; }
ビルドして実行。
g++ joystickTest.cpp ./a.out
実行すると下記のようなログが流れ続ける。
LXとLYが左スティック、RXとRYが右スティックの値。
B**が各ボタンのオンオフ。
スティックを倒したり、ボタンを押すと値が変わるのがわかった。
CTRL+Cで停止。
切断
PS3のコントローラーと切断するときは
sudo sixad -stop
とするのだが、そうしてもBluetooth接続は切れないらしく、
/dev/input/js0
にはデータが流れ続けてしまう。
しかたがないので、
sudo hcitool dc [PS3のコントローラーのmacアドレス]
で切断したが、これだともう一度
sudo sixad -start
を呼んでも再接続できなくなってしまった。
不便だ…。
なにかいい方法はないものか…。
