オール3Dプリントラジコン戦車(仮)制作日記その２

引き続き、ラジコン戦車を制作している。
今回は、砲塔の上下動を改善した。
当初、砲塔の上下動にSG92Rサーボを使っていたが、トルク不足でプルプルしていた。
その当時の映像がこちら。

まるで生まれたての子鹿のような貧弱さ。

これを浅草ギ研のMicro2BBMGサーボに変更した時の映像がこちら。

もう貧弱なボウヤとは呼ばせないッ！
キビキビ動くし、停止時の慣性による振動も起きないし頼もしいことこの上なし。
力強い挙動に惚れそう。

詳細

サーボをSG92Rから2BBMGに変更するに当たり、色々苦労した。
まず、サーボの寸法が違うので砲塔の3Dモデルのサーボの留め具の位置を修正…。

の前に、浅草ギ研さんが公開している2BBMGの寸法を元に、サーボの3Dモデルを作成した。

せっかくなので共有します。

それから、2BBMGを回路に繋いでプログラムを実行させてみたが、サーボが一定方向にしか回転せず制御不能になった。
最初は、パルス幅の調整がおかしいかと思って色々値を変更したが効果なし。
壊れたかと思って同系統の別のサーボに交換しても同様の現象に陥る。
しかし、SG92Rを繋ぐと普通に動作する…。

最終的に、原因は電流不足だった。
今までサーボの電源は、100均の単3電池2本で5V出力の携帯充電器を改造した物を使っていたが、5V1Aのモバイルバッテリに変更してみたら制御できるようになった。

最初は400円のSG90サーボでも高いと思ってたのに、気がついたら2000円するサーボに手を出していた。
慣れって恐ろしい。

16チャンネルまでPWM制御可能なボードを使用しているが、現状サーボ1つ分にしか使っていない。
次はLEDを複数繋いでPWMで明るさ制御とかをやってみようと思う。